다음 중 위법성조각사유에 대한 설명으로 가장 옳지 않은 것은? (다툼이 있으면 판례에 의함)

①(X) 제한적 종속형식에서는 정범의 행위가 구성요건에 해당하고 위법하여야 공범이 성립하는데, 긴급피난을 위법성조각사유로 이해하면 정범의 행위가 적법하게 되므로 그에 대한 교사범이 성립할 수 없다.

②(O) 정당행위는 동기·목적의 정당성, 수단·방법의 상당성, 법익균형성, 긴급성, 보충성의 요건을 종합하여 판단한다.

③(O) 정당방위에는 보충성 원칙이 적용되지 않으나 이익형량과 최소방위의 원칙은 어느 정도 고려된다.

④(O) 행위의 긴급성과 보충성은 수단의 상당성을 판단할 때 고려요소의 하나로 참작할 것이고 이를 넘어 독립적인 요건으로 요구할 것은 아니며, 그 내용도 다른 실효성 있는 적법한 수단이 없는 경우를 의미할 뿐 '일체의 법률적인 적법한 수단이 존재하지 않을 것'을 의미하는 것은 아니다. [대판 2023.5.18. 2017도2760]